本书共介绍了15种适合不同条件的弱信号GNSS接收机算法，讨论了两种弱信号捕获算法、基于维特比算法的精细捕获算法、基于扩展卡尔曼滤波理论的码和载波跟踪算法，还讨论了在多普勒频移和各种动态、随机突变条件下，导航卫星信号的捕获和跟踪等问题。

本书按照惯性导航基础知识、惯性元件(陀螺仪与加速度计)、陀螺稳定平台、惯性导航系统原理、误差分析、惯性导航系统的阻尼方法、初始对准与综合校正的顺序，系统地介绍了惯性导航系统的原理。

本书分为两部分。第一部分介绍广义相对论的基本时空理论，包括相对论中的时间和空间概念、球对称和轴对称星体外部的引力场、引力场中光子和质点的运动方程以及广义相对论的后牛顿近似理论；第二部分应用广义相对论的测量理论，详细分析全球定位系统(GPS)和X射线源自主导航系统(XNAV)等现代导航工程的测量原理，明确给出了GPS和X

本书系统地论述了卫星导航测量数据的差分自校准融合技术的基本原理，以及精确确定导航卫星轨道和利用导航卫星对空间目标定位的方法及各种应用公式。

童铠院士是我国著名的航天无线电测控、雷达和卫星应用专家，是我国卫星测控技术和卫星导航定位技术的主要开拓者之一，也是我国卫星测控、卫星导航定位和信息处理领域的学术带头人之一。童铠院士1959年在苏联列宁格勒电信工程学院研究生毕业，获技术科学副博士学位，回国后从事航天技术领域无线电系统总体工作。早期从事连续波测速定位系统体