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鲁棒预测控制是在预测控制的基础上考虑到实际系统存在着模型不精确或者参数时变、未知扰动等各种不确定性而发展起来的先进控制技术。如何在鲁棒预测控制的基础上有效处理时变时滞对系统的影响成为工业过程控制亟待解决的问题。本书针对具有时变时滞的工业过程可能存在参数时变、强干扰、执行器故障、非线性、多阶段切换、时变跟踪轨迹等问题，重

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