本书主要介绍了近十余年来课题组在欠驱动机器人方面的部分研究工作。全书共10章。第1章绪论，主要介绍了欠驱动机械系统的特征及应用；第2章介绍了欠驱动机械系统的一些非线性规范形。这部分内容也反映了全书的组织逻辑；第3章介绍了微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与全局渐近稳定控制方法；第4章介绍了具有近似仿射严格反馈规范形的欠驱

“教育机器人”是教育技术学专业的新兴核心课程，倡导“创课”教育理念，创新课程教学形态，以“师生共创课程教学内容、共同探讨教学方式、共同分享学习经验、共同创新课程作品”为基本指导思想，强化研创活动设计，重点培养学生的教学能力、表达能力、资源创作能力、文献检索能力、数字化学习能力、创新思维、创新能力、科学研究能力等。本书主

全书从应用型人才培养的实际应用要求出发，紧跟当代科技发展前沿，对ABB工业机器人操作实践技能进行了较为全面的介绍。内容包括工业机器人产生与应用、组成与结构及ABB工业机器人产品等基础知识；ABB工业机器人手动操作与设定、应用程序创建、程序编辑与调试等基本操作；系统设定与维修、系统备份与恢复等维修操作技能。

本书系统地阐述了自主水下机器人的设计与优化，全书共9章，包括自主水下机器人设计概述、总体设计基础、性能分析方法、设计方案评价、工程优化理论与算法、结构性能优化方法、水动力性能优化方法、螺旋桨和舵翼的优化设计、多学科设计优化方法。内容基本上覆盖了自主水下机器人设计专题方向的知识。

自然进化赋予生物优异的运动及环境适应能力，为人工系统创新提供了启迪。本书围绕水下仿生智能机器人，系统阐述了作者所研发的仿生机器鱼、仿生机器水母和两栖机器人的系统设计与智能控制技术，主要包括：机器鱼的仿生设计与运动控制、主动视觉跟踪系统、目标跟随控制、三维跟踪控制、机器水母的仿生设计与智能控制、两栖机器人多模态运动与行为

本书主要介绍水下机器人水动力学领域的数值计算、操纵性建模与预报的方法，在计算流体动力学计算可信度研究的基础上，介绍黏性类水动力、惯性类水动力的计算流体动力学计算，以及基于水动力计算的操纵性评价方法。面向水下机器人的设计实例，本书给出基于操纵性模型进行水下机器人运动仿真的算例。

本书对多自主水下机器人协同探测过程中涉及的主要控制技术和方法进行系统论述，主要内容包括单体和群体体系结构、队形控制方法、编队搜索策略、任务分配方法、避碰策略、协作导航方法等，通过协同控制仿真实例和湖上试验实例，对相关方法的应用进行介绍。

本书按自主机器人体系结构的发展历程介绍多类体系结构，包括传统体系结构阶段的慎思式、反应式、混合式体系结构和现代体系结构阶段的通用化体系结构、基于工具箱的体系结构。本书最后采用面向对象Petri网从时序和逻辑角度对体系结构进行建模和分析。

深海热液探测是水下机器人的重要应用之一。本书系统地介绍深海热液探测应用中水下机器人追踪深海热液羽流、探测海底热液喷口、对目标进行作业涉及的感知、规划与控制技术，包括水下机器人模仿生物行为追踪羽流的基于行为规划、水下机器人对喷口及其周边海底环境进行观测和识别的光学和声学感知、水下机器人探索环境与观察目标中的与操作人员共享

本书是一部全面论述影像特征匹配技术的学术专著。首先，从应用及理论的角度阐述影像匹配技术的研究意义与研究难点，并详细介绍鲁棒性影像特征匹配算法框架及相关研究工作。通过总结得出该技术所面临的大辐射畸变、大几何畸变与大粗差比例三大瓶颈问题。针对这些问题，分别提出基于**值索引图的辐射不变特征匹配方法、基于支持线投票与仿射不变