本书从欠驱动机械臂动力学建模和运动特性分析入手，详细介绍垂直欠驱动机械臂、平面欠驱动机械臂、柔性机械臂的控制策略等内容。全书共6章：第1章是绪论，介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出第一关节为被动的平面欠驱动机械臂（具有一阶非完整约束）的控制与优化设计方法。第5章介绍第一关节有驱动器的平面欠驱动机械臂

本书分为六章：第一章为肝脏的结构；第二章为肝脏的生理与生物化学；第三章为酒精性肝病的病理学；第四章为酒精性肝病概述及动物模型；第五章为酒精性肝病的分子调控机制，主要介绍急性酒精性肝病、酒精性脂肪肝、酒精性肝纤维化、酒精性肝硬化和酒精性肝癌的分子调控机制；第六章为酒精性肝病防治的药物研究，重点探讨酒精性肝病的治疗方案及药物作用的分子机制。本书汇集了酒精性肝病分子生物学基础理论知识和**研究进展，内容丰富，实用性强，体现了现代酒精性肝病研究的发展方向，为肝病的研究提供了先进的理论知识和研究方法。

“创新与创业管理”是由教育部人文社会科学重点研究基地—清华大学技术创新研究中心组编的学术研究丛书。本丛书主要刊载创新与创业管理领域内高质量的学术论文，包括理论探讨、实证分析、案例解读、调查报告、文献综述及评论。《BR》本专辑共收录了9篇文章，研究主题涉及：我国突破“卡脖子”关键核心技术的战略思考；国外创新中介的文献计量分析与知识框架构建；**风格对双元创新的影响；产业链知识共同体对核心企业跨产业知识整合的影响；乡村振兴战略背景下农业企业的绿色创业导向；社群经济视角下趁早科技精益创业研究；中国高校

生物材料表面改性技术可以赋予医疗器械各种功能，不仅能够满足临床需求，也是助力高端医疗器械功能创新的关键技术与手段。本书共7章，介绍了相关背景和市场情况，从理论角度介绍了生物材料表面改性的方法、原理及其表征技术，重点阐述了亲水润滑、抗凝和抗菌等各种功能性表面的构建原理和方法，并选取代表性器械举例说明表面改性技术在医疗器械上的实际应用，是一部从基础理论到应用实例的教科书。

本书结合我国山地多、平原少的地理格局，以西部典型平原城市——成都和典型山地城市——重庆为例，比较两类城市在多中心转型下的城市环境绩效。本书基于空间视角，运用城市地理、城市经济、城市生态等多学科研究方法，创新性地分析了我国平原城市和山地城市的多中心开发特征，定量揭示了其演化机制和环境绩效。本书每章相互独立又不失整体性，围绕多中心开发及环境绩效这一主题，紧扣多中心开发、环境绩效、生态系统服务等关键词展开。

本书以船舶控制的理论以及船舶智能避碰研究为基础，在介绍船舶运动模型、船舶受力分析以及船舶航向控制的基础上，对船舶碰撞危险度进行建模，从而实现了基于智能算法的船舶智能避碰策略，并对避碰策略的避碰效果提出了评估方案。本书全面系统地阐述了船舶智能避碰的全过程，为船舶智能避碰技术的实现提供了有价值的研究思路，有利于船舶智能避碰技术的应用发展。

本书是作者二十多年来为研究生开设“创造学”“创新思维及其培养”课程的实践心得。针对科学主义心理学对于创新思维研究的物性化局限，本书从“人性”与“人力”、“科学”与“人文”的双重视角，以整体人性的观点对创新思维的内涵、特征、培养策略等问题进行了新的论述。本书以哲学、教育学、心理学、社会学的综合视野，反思了创新思维认识和培养中的“唯认知”“唯逻辑”倾向，揭示了创新思维及其培养中的人格因素和教育意蕴，并系统分析了创新思维形成发展的科学依据与具体方法。本书采撷梳理了科学家发明创造中的一系列优秀思维品质和

自20世纪以来，生命教育逐渐成为各国教育界普遍关注的焦点。本书研究了英、美、法、德、日、韩、新等国家及我国实施生命教育的思想渊源与社会背景、生命教育目标的厘定和内容的设计、生命教育的路径选择和制度安排，并审慎提出一些启示和对策。本书既立足相关国家和地区生命教育体现出的民族性、阶段性、全面性、独特性，又注重对相关国家和地区生命教育的反思与批评，更紧密结合我国国情、教情特点，理论与实践并重，借鉴与批判同行，力图在新的时代节点上，绘制生命教育的国际“画像”。

本书主要介绍海洋天然气水合物开采岩石物理模拟及应用。第一章绪论，主要对海洋天然气水合物储层特征和海洋天然气水合物岩石物理特征进行介绍。第二章天然气水合物岩石物理模型分析，主要对天然气水合物岩石物理模型进行介绍。第三章岩石物理模拟实验技术的开发，主要介绍了水合物岩石物理模拟实验技术。第四章不同类型沉积物的水合物声学实验及岩石物理模型验证，介绍了在不同沉积物类型条件下，开展的岩石物理实验及模型验证。第五章不同实验体系的水合物声学实验及模型验证，介绍了针对不同的实验条件进行的实验模拟。第六章孔隙充填型

本书是面向新工科建设的新形态教材，介绍了数理统计分析及机器学习、深度学习的基础理论和软件操作，加强了统计分析和数据科学的融合。全书共12章，内容包括数据描述性分析及探索性分析、科学绘图、环境数据分布与假设检验、参数及非参数检验、方差分析、相关分析、回归分析、生存分析、降维分析、聚类分析、分类分析及机器学习、深度学习，特别设置了知识拓展、思考题、逸闻趣事等。本书重视实战操作训练，演示了Excel、SPSS、Python及GPT-4的分析过程，对软件操作及界面进行了详细介绍，完整展现了数据分析的思路