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本书详细介绍了上海轨道交通从早期的工程实践探索，到基本网络的构建，再到轨道模式变革、更大规模网络规划的发展历程。总结了上海轨道交通经几轮规划建设形成的一系列发展成就，讨论了上海轨道交通发展理念、网络模式、网络形态和网络效益等基本问题。结合上海新一轮轨道交通线网规划编制工作，介绍了上海面向新时期更高水平、更高标准、更高质

本书的内容主要包括如下几个部分：首先确定船舶碰撞距离和紧迫局面距离，建了立船舶碰撞危险度模型，船舶碰撞危险度随距离变化，其它影响船舶碰撞危险度的因素都反映在曲线之中。然后，进行最佳避让时机与避让行动的研究，得到了一组避碰行动曲线，提出了一个可以用来指导驾驶员避碰行动的操作方案。最后，建立动态船舶避碰行动领域模型，运用分